O sistema nervoso dos invertebrados pode ser inexistente, difuso ou composto por gânglios e dois cordões ventrais.
O encéfalo e a medula são designados Sistema Nervoso Central (SNC), já os nervos cranianos e raquidianos, de Sistema Nervoso Periférico.
Certos nervos e centros nervosos situados no encéfalo e na medula, por funcionarem de maneira involuntária (inconsciente), são designados em conjunto por Sistema Nervoso Autônomo (SNA), que controla a atividade das glândulas, dos músculos lisos e do coração.
O sistema nervoso autônomo é constituído por duas partes que são denominadas Sistema Simpático e Sistema Parassimpático, que exercem ação antagônica nos órgãos que ambos inervam.

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